双向二次 / 三次折叠爆破分阶段连杆演示

参数输入

上段转动惯量 J₁c kg·m² 下段转动惯量 J₂ kg·m² 上段质量 m₁ kg 下段质量 m₂ kg 重力加速度 g m/s² 上段杆长 L₁ m 下段杆长 L₂ m 上段质心距 r₁ m 下段质心距 r₂ m 上段初倾角 θ₁₀ ° 下段初倾角 θ₂₀ ° 上段初角速度 θ₁'(0) rad/s 下切口起爆时刻 t₁ s 计算时长 s 时间步长 s

说明：
1. 阶段(1) 0→t₁：仅上杆运动，单杆方程 (J₁c+m₁r₁²)θ₁''=m₁gr₁·sinθ₁，下杆固定；
2. 阶段(2) t₁→：上+下杆二连杆运动（论文式(10)），上杆在 t₁ 的状态作为初始条件，下杆从静止起摆；
3. 矩形在 t₀ 时刻以杆为对角线确定形状，之后形状不变，仅随杆刚体平移+旋转；
4. 时间轴为绝对时间，橙色标记为 t₁；拖动滑块或播放可查看任意时刻姿态与阶段。

双连杆运动姿态

时间横轴

0 s

t₁

3 s

0.000 s | 阶段1

播放速度

结果数据表

t / s	阶段	θ₁ / rad	θ₂ / rad	θ₁-θ₁₀ / °	θ₂-θ₂₀ / °	ω₁ / rad/s	ω₂ / rad/s

参数输入

上段转动惯量 J₁c kg·m² 中段转动惯量 J₂c kg·m² 下段转动惯量 J₃ kg·m² 上段质量 m₁ kg 中段质量 m₂ kg 下段质量 m₃ kg 重力加速度 g m/s² 上段杆长 L₁ m 中段杆长 L₂ m 下段杆长 L₃ m 上段质心距 r₁ m 中段质心距 r₂ m 下段质心距 r₃ m 上段初倾角 θ₁₀ ° 中段初倾角 θ₂₀ ° 下段初倾角 θ₃₀ ° 上段初角速度 θ₁'(0) rad/s 中切口起爆时刻 t₁ s 下切口起爆时刻 t₂ s 计算时长 s 时间步长 s

说明：
1. 阶段(1) 0→t₁：仅上杆运动，单杆方程 (J₁c+m₁r₁²)θ₁''=m₁gr₁·sinθ₁，中、下杆固定；
2. 阶段(2) t₁→t₂：上+中杆二连杆运动，上杆在 t₁ 的状态作为初始条件；
3. 阶段(3) t₂→：三连杆运动，上、中杆在 t₂ 的状态作为初始条件；
4. 时间轴为绝对时间，橙色标记为 t₁、t₂；拖动滑块或播放可查看任意时刻姿态与所处阶段。

三连杆运动姿态

时间横轴

0 s

t₁

t₂

3 s

0.000 s | 阶段1

播放速度

结果数据表

t / s	阶段	θ₁ / rad	θ₂ / rad	θ₃ / rad	θ₁-θ₁₀ / °	θ₂-θ₂₀ / °	θ₃-θ₃₀ / °	ω₁ / rad/s	ω₂ / rad/s	ω₃ / rad/s